細田さんが作業された、「Texinfoで日本語PDFを生成」をLookupとWanderlustのドキュメントでやってみました。そのままではクロスリファレンスの部分が日本語化されていないので、一部変更したものを使ってみました。 実際にやったことは変更したファイル (texinfo.tex, texinfo-ja.tex, txi-ja.tex) をダウンロードし、.texiファイルに若干の修正を加えただけです。

修正内容は

1. ファイルの先頭にある\input texinfoを\input texinfo-jaにし、texinfo.texを直接読み込まずにtexinfo-ja.texを読み込むようにする。
2. ファイルの文字コードをutf-8にし、ファイルヘッダ (Emacs用の coding cookieや@documentencodingコマンドの引数等) もそれに合わせる。

だけでした。Debian (sid) とW32TeXのLuaTeXで確認しています。 尚、インデックスや見出しに日本語等の非ASCII文字を含む場合 (Lookupのドキュメントが該当します)、texindexコマンドはTexinfo 6.0以降のものである必要があるはずです (W32TeXのtexindexは対応していません。私はMSYS2のtexindexを使いました)。作成されたWanderlustの日本語ドキュメントをおいてみました (pdf, 3.2MB) ので興味のある方はご覧ください。